[发明专利]一种电弧熔丝曲面增材位姿建模方法及控制方法有效
| 申请号： | 201911403303.7 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111037054B | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 秦训鹏;倪茂;胡泽启;杨世明;纪飞龙 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | B23K9/04 | 分类号： | B23K9/04 |
| 代理公司： | 武汉市首臻知识产权代理有限公司 42229 | 代理人： | 章辉 |
| 地址： | 430000 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 一种电弧熔丝曲面增材位姿建模方法及控制方法，包括空间曲面上焊道位置、焊道姿态和焊枪位置、焊枪姿态的描述与几何建模的电弧熔丝曲面增材位姿建模方法，以及采用曲面测地距离参考线偏移的焊道姿态控制方法、采用基于碰撞检测和平顺优化的焊枪自适应姿态控制方法；建立工件坐标系、焊道坐标系和焊枪坐标系来描述空间曲面上焊道和焊枪位姿；焊道姿态由焊道坐标系下的焊道倾角和焊道转角进行建模描述；焊枪姿态由焊枪侧偏角和焊枪行走角来确定；工件坐标系、焊道坐标系和焊枪坐标系可通过齐次坐标变换相互转化。本方法不仅实现对焊道和焊枪的位置与姿态精确控制，而且便于实现机器人空间曲面增材制造的自适应轨迹规划和姿态控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电弧 曲面 增材位姿 建模 方法 控制 | ||
【主权项】：
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