[发明专利]基于改进量子粒子群优化算法的全局路径规划方法

摘要

本发明适用于路径规划技术领域，提供了一种基于改进量子粒子群优化算法的全局路径规划方法，包括如下步骤：S1、创建栅格地图；S2、设置参数；S3、初始化粒子群；S4、迭代次数加一，更新当前各粒子的个体最好位置及适应度值；S5、更新全局最好位置及适应度值；S6、计算出本次迭代中所有粒子的个体最好位置的平均值；S7、预测各粒子在下次迭代中的位置；S8、进行多点交叉操作，组合新的粒子群，检测是否全局收敛或者是迭代次数是否达到最大迭代次数，若检测结果为否，执行步骤S4，若检测结果为是，输出各维度上的最优位置，获取全局规划路径。解决传统QPSO算法存在的“早熟”现象以及陷入局部最优的不足。