[发明专利]一种基于功率谱的无人机控制律鲁棒性评估方法在审
| 申请号： | 201911406768.8 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111221321A | 公开（公告）日： | 2020-06-02 |
| 发明（设计）人： | 李春涛;胡斌;程遵堃;苏子康 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B23/02 | 分类号： | G05B23/02 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 施昊 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于功率谱的无人机控制律鲁棒性评估方法，步骤：在测试评估前，分析待评估的无人机控制律的控制结构；选择测试信号参数以及测试信号注入点；选择信号采样点以及采样参数；利用采样数据求取输入信号的自功率谱和输入输出信号的互功率谱，得到系统开环频率响应，求取系统稳定裕度，判断无人机控制律的鲁棒性。本发明解决了在非线性环境中控制律鲁棒性难以评估的问题，由于考虑了非线性环节，相较于设计环节中利用线性化无人机模型评估控制律更加准确，更具有参考价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 功率 无人机 控制 律鲁棒性 评估 方法 | ||
【主权项】：
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