[发明专利]一体化柔性智能关节执行器

摘要

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一体化柔性智能关节执行器，包括外壳和运动控制板，所述运动控制板设置于所述外壳内，包括将电能转换为旋转动能的电机单元，提升电机扭矩的谐波减速器单元，完成对外扭力输出的谐波柔轮驱动扭力法兰盘和扭力法兰驱动输出法兰盘，所述电机单元同径与充磁磁铁和尾部角度传感器共同构成一级角度检测单元，所述输出法兰盘与环形径向充磁磁铁和输出端角度传感器共同构成二级角度检测单元。本发明将电机、减速器、驱动器、控制器、位置反馈、力矩反馈高度集成，其体积小，功率密度高。采用双角度传感器，输出高精度绝对值角度检测。输出端高灵敏度力矩反馈，关节智能化程度高。