[发明专利]一种无共同视野多相机系统外参标定方法、介质及系统有效
| 申请号： | 201911407244.0 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111210478B | 公开（公告）日： | 2023-07-21 |
| 发明（设计）人： | 冯明驰;刘奕博;姜盼盼;王字朋;高小倩;卜川夏;岑明 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 重庆市恒信知识产权代理有限公司 50102 | 代理人： | 刘小红;陈栋梁 |
| 地址： | 400065 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明请求保护一种无共同视野多相机系统外参标定方法、介质及系统，包括以下步骤：1.固定ID唯一的ArUco标记于待标定相机机身，借助辅助相机，获取待标定相机与自身ArUco标记之间的外参；2.利用基于ArUco标记的SLAM系统，完成对ArUco标记的建图，获得ArUco标记之间的外参；3.利用已获得的待标定相机与ArUco标记间的外参、ArUco标记间的外参，求取待标定相机之间的外参，完成标定过程。本发明的关键在于将待标定相机视为SLAM系统中的地图点，间接求取待标定相机外参的这一过程。本发明在标定过程中的特点是，适用于多种标定场景，对多台无共同视野的相机进行标定，克服了常规多相机系统标定方法对多台相机的分布的限制，标定方法简单易用，准确性高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 共同 视野 多相 系统 标定 方法 介质 | ||
【主权项】：
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