[发明专利]一种基于单折角板的移动机器人定位方法及系统有效
| 申请号： | 201911408084.1 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111060093B | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 郝奇;陈智君;伍永健;高云峰;曹雏清 | 申请（专利权）人： | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20;G01S17/46 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 钟雪 |
| 地址： | 241000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明适用于机器人定位技术领域，提供了一种单折角板的移动机器人定位方法及系统，该方法包括如下步骤：S1、提取激光雷达当前帧扫描数据中的折角板；S2、读取折角板在激光雷达坐标系中的位置，基于折角板在路标地图中的位置来计算移动机器人在路标地图中的位姿P(x,y,theta)，(x,y)为移动机器人在路标地图中的位置，theta为移动机器人的偏航角；其中，折角板由两个呈一定角度的面板组成，折角板位置由两面板交线的投影点坐标及两面板的投影线段的单位矢量构成。仅基于激光雷达和折角板进行定位，不依赖其它传感器和安装环境，降低环境改装的成本，提高了定位精度和效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 单折角板 移动 机器人 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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