[发明专利]一种融合ND和ICP匹配的移动机器人重定位方法有效
| 申请号： | 201911408092.6 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111123279B | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 郝奇;陈智君;伍永健;高云峰;曹雏清 | 申请（专利权）人： | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/06 | 分类号： | G01S17/06 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 钟雪 |
| 地址： | 241000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： |
本发明适用于机器人定位技术领域，提供了一种融合ND和IPC匹配的移动机器人重定位方法，包括：对激光帧初始点云进行滤波，获得激光帧点云S；基于地图点云的ND模型计算撒阵列粒子集中各撒阵列粒子的ND概率得分，提取前m个最高ND概率得分的撒阵列粒子；基于m个撒阵列粒子构建矩阵集T2，基于各矩阵将激光帧点云S换到栅格地图，得到m个激光帧点云S″；将m个激光帧点云S″和分别地图点云M'进行ICP匹配，输出前n个误差较小的撒阵列粒子及对应的变换矩阵T |
||
| 搜索关键词： | 一种 融合 nd icp 匹配 移动 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司，未经芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911408092.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
