[发明专利]一种主被动结合的变瞬心柔性绳驱下肢外骨骼机器人及控制方法有效
| 申请号： | 201911408571.8 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111070187B | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 郭朝;肖晓晖;倪传政;周天林 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 鲁力 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种主被动结合的变瞬心绳驱下肢外骨骼机器人及控制方法，包括控制盒（Ⅰ）、腰部结构（Ⅱ）、膝关节机构（Ⅲ）、小腿部分（Ⅳ）以及踝关节机构（Ⅴ）。控制元件置于控制盒（Ⅰ）中，腰部结构（Ⅱ）包括了背板、电池、驱动器、腰托、腰部和背部柔性连接、髋关节以及大腿连接件，其中驱动器部分添加了离合器以实现主被动结合；膝关节机构（Ⅲ）为滚动凸轮变瞬心结构，连接大腿和小腿；小腿部分（Ⅳ）包括支撑小腿以及柔性绑带，可以进行长度调节；踝关节机构（Ⅴ）与小腿相连。本发明的变瞬心机构仿生性强，可以适应人体运动；结构简单，质量较小；可以实现主被动转换，灵活性强；柔性绳驱，安全可靠；柔性绑带内衬设计，穿戴舒适。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 被动 结合 变瞬心 柔性 下肢 骨骼 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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