[发明专利]一种跟踪机动目标的无人机控制方法有效
| 申请号： | 201911409084.3 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN112198886B | 公开（公告）日： | 2021-08-27 |
| 发明（设计）人： | 林德福;章成;王伟;王江;杜文博;宋韬;张福彪;李斌 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学;北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京康思博达知识产权代理事务所(普通合伙) 11426 | 代理人： | 刘冬梅;范国锋 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种跟踪机动目标的无人机控制方法及系统，该方法包括：获取运动信息，所述运动信息包括位置信息和速度信息；获得多旋翼无人机的滚转角指令；对多旋翼无人机的飞行姿态进行控制，该方法还包括设立虚拟目标，通过多旋翼无人机对虚拟目标的追踪完成对追踪目标的跟踪。本发明采用改进的参考点法，还利用设立虚拟目标的方法对多旋翼机的飞行姿态进行控制，使得在跟踪目标时，多旋翼机能够收敛到期望航迹上，本发明可实现多旋翼机绕目标顺时针和逆时针方向飞行，从任意初始位置及初始飞行方向快速收敛到期望航迹上。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 跟踪 机动 目标 无人机 控制 方法 | ||
【主权项】：
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