[发明专利]基于ORB特征点和GMS匹配过滤器的视觉里程计实现方法有效
| 申请号： | 201911409777.2 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111882602B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 郭健;吕思聪;钱耀球;朱佳森;邹克宁;何明明;高天山 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学;宝时得科技(中国)有限公司 |
| 主分类号： | G06V10/75 | 分类号： | G06V10/75;G06T7/246;G06T7/269;G06K9/62 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 唐代盛 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于ORB特征点和GMS匹配过滤器的视觉里程计实现方法，使用RGB‑D相机或双目相机采集视频流；对于每一帧图像，基于相机当前位姿，获取图像中的特征点(包括特征点对应角点的二维像素坐标、三维世界坐标和brief描述子)；对当前帧和上一帧之间的特征点结合GMS匹配过滤器进行匹配；根据对上一帧匹配到的特征点，求解PnP问题，得到当前帧的相机位姿；对最近的连续若干帧使用Bundle Adjustment同时优化相机位姿和特征点三维世界坐标；使用词袋模型计算当前帧的词袋向量，判定是否需要将当前帧保存为关键帧，或者是否出现回环；若出现回环，则使用快速回环优化对相关的关键帧进行优化。本发明在保证对相机重投影误差足够小的情况下，较传统奇异值分解的方法运算更简便，保证实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 orb 特征 gms 匹配 过滤器 视觉 里程计 实现 方法 | ||
【主权项】：
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