[发明专利]基于强化学习的自动化流水线作业效率优化系统及方法有效
| 申请号： | 201911412909.7 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111223141B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 刘华山;陈荣川;江荣鑫;程新;蔡明军;李祥健;应丰糠;夏玮;梁健 | 申请（专利权）人： | 东华大学 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T1/00;B65G43/00;B65G47/90 |
| 代理公司： | 上海申汇专利代理有限公司 31001 | 代理人： | 徐俊 |
| 地址： | 201600 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于强化学习的自动化流水线作业效率优化系统本发明的另一个技术方案是提供了一种基于强化学习的自动化流水线作业效率优化方法。本发明将强化学习用到了搬运流水线中，通过机器人与环境接触然后不断学习，缩短了整个流水线的搬运时间。基于强化学习搭建了OptLayer架构，通过V‑Rep平台对实物流水线进行一比一仿真，运用A3C算法进行强化学习，在仿真平台上获得训练集，极大地缩短了学习的时间，当机器人在仿真环境训练出最优的参数后，将仿真训练好的模型参数迁移到实物平台上进行自学习训练，由于此时机器人已经有了较好的策略，因此即使在对其动作输出作为安全约束的情况下机器人也能有较高的学习效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 强化 学习 自动化 流水线 作业 效率 优化 系统 方法 | ||
【主权项】：
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