[发明专利]法兰朝下四轴机器人的工具标定方法在审
| 申请号： | 201911413459.3 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111157004A | 公开（公告）日： | 2020-05-15 |
| 发明（设计）人： | 郑彦秋;邓洪洁;李大新;林俐 | 申请（专利权）人： | 上海新时达机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01B21/00 |
| 代理公司： | 上海华祺知识产权代理事务所 31247 | 代理人： | 刘卫宇 |
| 地址： | 201801 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种法兰朝下四轴机器人的工具标定方法，包括：a、操作机器人，使待标定的机器人工具末端点在机器人处于至少两种不同的位姿状态下分别运动到同一空间位置点，并记录机器人的法兰坐标系在每一位姿状态下的位姿数据；b、根据步骤a获得的位姿数据求出工具坐标系的Z轴到法兰坐标系的X轴的距离x以及到法兰坐标系的Y轴的距离y。本发明能够对法兰朝下的四轴机器人的工具进行标定，且标定过程简单，标定效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 法兰 朝下 机器人 工具 标定 方法 | ||
【主权项】：
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