[发明专利]一种机器人动态路径规划方法在审
| 申请号： | 201911415852.6 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111207750A | 公开（公告）日： | 2020-05-29 |
| 发明（设计）人： | 朱玉;盛恩菊;孙吴强;陈静;盛娜;许青 | 申请（专利权）人： | 合肥赛为智能有限公司;马鞍山学院 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/02 |
| 代理公司： | 合肥市长远专利代理事务所(普通合伙) 34119 | 代理人： | 金宇平 |
| 地址： | 230000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提出的一种机器人动态路径规划方法，包括以下步骤：结合机器人位置、目标位置、周围环境信息和动态障碍物信息生成自由空间直方图，并计算自由空间直方图中各扇区的期望；结合各扇区内的障碍物和扇区方向的单位矢量，计算机器人在各扇区内的受力，并计算机器人在各扇区内的受力之和作为合力；根据机器人所受合力与最近动态障碍物信息计算机器人附加力和机器人运动角度；机器人附加力为施加给机器人用于规避动态障碍物的力，机器人运动角度为机器人在合力和附加力综合作用下的运动方向。本发明中，在基本AG算法的自由空间力中加入机器人和障碍物的相对速度分量,从而使机器人能够迅速躲避动态障碍物,有效地进行动态避障和动态路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 动态 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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