[发明专利]一种成捆棒材端面的标牌焊接定位方法在审
| 申请号： | 201911417148.4 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111105463A | 公开（公告）日： | 2020-05-05 |
| 发明（设计）人： | 刘飞翔;赵一丁;常苗鑫;王炳翔;李尚杰;汪晋宽;王新刚;王军伟;邓朕纪;王红颖;高原龙;张彦;杨海军 | 申请（专利权）人： | 东北大学;河钢股份有限公司承德分公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/13;G06T7/66;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京易捷胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11613 | 代理人： | 韩国胜 |
| 地址： | 110169 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于焊接机器人技术领域，尤其涉及一种成捆棒材端面的标牌焊接定位方法。步骤如下：基于相机采集获取成捆棒材的端面图像，对端面图像进行矫正处理，得到矫正后的图像；针对矫正后的图像，基于棒材轮廓特征和质心坐标进行定位，得到焊接位置的像素坐标；基于激光传感器得到成捆棒材端面到相机的深度信息；根据深度信息和相机的内参，结合焊接位置的像素坐标，得到焊接位置在相机坐标系下的空间坐标；根据相机与执行器之间的齐次转换关系得到焊接位置在执行器坐标系下的空间坐标；得到焊接位置在世界坐标系下的空间坐标，作为最终焊接位置。通过多传感器融合技术进行定位，确定标牌焊接位置，焊接位置定位准确，减少人工投入和安全隐患。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 成捆棒材 端面 标牌 焊接 定位 方法 | ||
【主权项】：
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