[发明专利]表面曲率自适应的可控粘附机械手有效
| 申请号： | 201911417673.6 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111168701B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 田煜;李小松;李新新;李绿洲;孟永钢 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 刘梦晴 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种表面曲率自适应的可控粘附机械手，包括：基座和粘附足单元，粘附足单元设在基座上，粘附足单元包括：粘附单元底座、承载单元、长度方向自适应锁定机构、角度方向自适应锁定机构和粘脱附控制机构。粘附单元底座位于基座下方，粘附单元底座相对基座可上下运动，承载单元可枢转地设于粘附单元底座上，承载单元的底部设有粘附单元。长度方向自适应锁定机构可锁定和释放粘附单元底座。角度方向自适应锁定机构可锁定和释放承载单元。剥离单元设于承载单元和粘附单元之间，剥离单元可活动以使粘附单元相对于待抓取件剥离开。根据本发明实施例的表面曲率自适应的可控粘附机械手，可以对多种物体进行高速、稳定、重复的抓取、操作和转移。 | ||
| 搜索关键词： | 表面 曲率 自适应 可控 粘附 机械手 | ||
【主权项】：
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