[发明专利]基于背景目标与背景特征匹配的场景识别与回环检测方法有效
| 申请号： | 201911417888.8 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111241944B | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 丁勇;阮翊婷;周一博;庄泽;朱子奇 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06V10/25;G06V10/764 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 郑海峰 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于背景目标与背景特征匹配的场景识别与回环检测方法。包括1)获取车身摄像机拍摄的室外场景图像；2)构建基于Faster R‑CNN目标检测网络的背景特征提取网络，对输入的室外场景图像进行背景目标的检测，并使用ROI pooling层的输出作为背景目标特征；3)对背景目标特征进行降维；4)计算当前输入图像背景特征与之前输入图像背景特征之间的L2距离；5)根据L2距离计算其场景相似度，使用最近邻搜索找出相匹配的图片对，根据相似度判断是否为同一场景，得到回环检测结果。本发明在性能上接近基于人工特征提取的最新方法并优于传统的词袋匹配方法，且在特征提取的速度上与人工特征提取相比具有明显的优势。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 背景 目标 特征 匹配 场景 识别 回环 检测 方法 | ||
【主权项】：
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