[发明专利]一种机器人及其位姿估计方法和装置

摘要

一种机器人的位姿估计方法包括：通过双目相机相邻两帧图像，提取所述相邻两帧图像中当前帧图像的左、右相机图像与所述相邻两帧图像中前一帧图像中的特征点；将所述当前帧图像的左、右相机图像，以及前一帧图像的左、右相机图像的特征点进行匹配，得到匹配的第一特征点；对所述第一特征点采用随机采样一致性算法计算得到第一旋转向量；重建所述第一特征点对应的三维坐标，根据重建的三维坐标与所述第一特征点进行运动估计，得到第一平移向量；根据所述第一旋转向量和第一平移向量估计所述机器人位姿。由于第一旋转向量根据第相邻两帧图像的平面特征点计算得到，可以减少相机外参数对旋转分量带来的影响，且旋转向量通常比位移向量大，有利于提高机器人位姿估计的精度。