[发明专利]一种双足机器人及其轨迹跟随方法和装置在审
| 申请号： | 201911418259.7 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111158368A | 公开（公告）日： | 2020-05-15 |
| 发明（设计）人： | 麻星星;陈春玉;刘益彰;谢铮;庞建新;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B62D57/032 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种双足机器人的轨迹跟随方法包括：获取双足机器人的非支撑脚移动前的轨迹序号以及当前的序号增量值；根据预先设定的待跟随轨迹，结合非支撑脚移动前的轨迹序号和当前的序号增量值，计算双足机器人的非支撑脚的待移动位置；在非支撑脚的待移动位置满足预设的行走限制参数时，增加所述序号增量值，并重新计算非支撑脚的待移动位置，直到所计算的非支撑脚的第N个待移动位置不满足预设的双足机器人行走限制参数时，确定第N‑1个待移动位置为非支持脚当前的目标移动位置，其中N大于或等于1。从而可以自适应不同跟随轨迹的移动要求，提高双足机器人轨迹跟随的灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 及其 轨迹 跟随 方法 装置 | ||
【主权项】：
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