[发明专利]一种双足机器人及其导航定位方法和装置有效
| 申请号： | 201911418435.7 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN110986959B | 公开（公告）日： | 2021-10-29 |
| 发明（设计）人： | 黄明强;刘志超;庞建新;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 李木燕 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种双足机器人的导航定位方法包括：确定机器人在机器人定位点坐标系中的定位点投影到机器人中轴线坐标系中的第一坐标；将所述定位点投影在机器人中轴线坐标系中的第一坐标投影到预定的二维平面，得到机器人定位点在二维平面的第二坐标和航向角；获取所述第二坐标所对应的机器人摆动周期内的平均坐标；根据所述第二坐标的平均坐标以及所述定位点的航向角，确定所述机器人的导航点，根据所述导航点进行机器人导航规划。根据所述平均坐标和定位点的航向角确定机器人的导航点，从而可以有效的过滤机器人定位点的振动，并可有效的提高导航点的准确度，便于将双足机器人的导航规则统一到ROS导航框架下，增加代码利用效率，有利于节省人力和物力成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 及其 导航 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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