[发明专利]基于北斗、UWB及惯导的高精度列车定位终端及定位方法

摘要

本发明提供了一种基于北斗、UWB及惯导的高精度列车定位终端及定位方法，定位终端包括主控模块以及与主控模块连接的北斗定位模块、惯性导航模块、UWB定位模块、通信模块，北斗定位与惯性导航模块组合利用北斗和惯导输出的位置信息之插值为测量值，用卡尔曼滤波器惯导系统的误差，然后对惯性导航及北斗导航进行反馈校正，将导航参数估计值反馈到惯导与北斗导航系统内部进行校正。本发明采用北斗与惯性导航融合定位技术，弥补北斗信号较弱时，单北斗定位精度不足的问题，实现室外环境列车高速运动下的精确定位。