[发明专利]一种路径优化方法、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 201911420881.1 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111121812B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 杨博炜 | 申请（专利权）人： | 达闼机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京智晨知识产权代理有限公司 11584 | 代理人： | 张婧 |
| 地址： | 200245 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种路径优化方法、电子设备及存储介质。本申请的部分实施例中，路径优化方法包括：获取基于机器人的导航地图规划的路径；针对路径上的轨迹点，分别进行以下操作从而优化路径：确定与轨迹点距离最近的障碍物的膨胀区域的中心点的位置信息，以及轨迹点到中心点的第一距离；确定以中心点为中心，以第一预设值为长轴长度，以第二预设值为短轴长度，长轴方向平行于轨迹点的行进方向的第一椭圆边界；根据第一椭圆边界，确定中心点与轨迹点所在直线与第一椭圆边界的交点到中心点的第二距离；根据第一距离、第二距离，以及预先设置的障碍物代价函数，优化机器人在轨迹点的位姿。该实施例中，使得优化后的路径更为平滑。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 路径 优化 方法 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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