[发明专利]路径规划方法及车辆、计算机可读介质在审
| 申请号： | 201911421601.9 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111026133A | 公开（公告）日： | 2020-04-17 |
| 发明（设计）人： | 冯酉南;张磊 | 申请（专利权）人： | 北京易控智驾科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/34 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 李佳 |
| 地址： | 100083 北京市海淀区中*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种路径规划方法及车辆、计算机可读介质，应用于车辆的自动驾驶，该路径规划方法包括：获取预设请求数据对应的预处理结果；根据预处理结果获取预设规划数据的粗搜索数据；对粗搜索数据进行路径优化实现路径规划。该方法通过对传统混合A*算法中增加的转向切换惩罚项、转向惩罚项的改进，结合RS曲线启发算法，具备极强的求解能力，提升了计算效率；同时在结合对粗搜索结果的优化过程中保证了规划结果能能够满足车辆的运动学约束，充分考虑了满载与空载不同状态下车辆响应特性的差异，以及矿用自卸车辆的执行机构响应特性，更适应真实应用场景；对工作环境要求低，适应性更强。 | ||
| 搜索关键词： | 路径 规划 方法 车辆 计算机 可读 介质 | ||
【主权项】：
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