[发明专利]一种结构化道路场景下的车辆局部轨迹规划方法有效
| 申请号： | 201911422209.6 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111338335B | 公开（公告）日： | 2021-02-26 |
| 发明（设计）人： | 李升波;李克强;徐晨翔;孙琪;刘向宏;王义锋;杨璨 | 申请（专利权）人： | 清华大学;北京嘀嘀无限科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 廖元秋 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提出的一种结构化道路场景下的车辆局部轨迹规划方法，首先通过建立一种基于车道参考线的参考坐标系，得到车辆当前时刻在该参考坐标系下的运动状态向量；接着分别生成不同速度区间的参考坐标系下的纵向采样轨迹集合和横向采样轨迹集合，纵向采样轨迹集合内的所有采样轨迹的曲线形式相同，横向采样轨迹集合内所有采样轨迹的曲线形式相同；然后将横纵向采样轨迹进行合成；随后将合成后的采样轨迹转换回笛卡尔坐标系下，并剔除不满足轨迹曲率和碰撞检测的采样轨迹；最后计算每一条采样轨迹的代价，其中代价最小的轨迹即为本发明所得到的最优轨迹。本发明通过构造高速和低速下的采样轨迹可提高采样有效率，对复杂约束条件适应性强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结构 道路 场景 车辆 局部 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于清华大学;北京嘀嘀无限科技发展有限公司，未经清华大学;北京嘀嘀无限科技发展有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911422209.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：显示面板
- 下一篇：一种挤压铸造型腔表面强化方法
