[发明专利]一种基于激光与惯导融合的足式机器人本体状态估计方法在审
| 申请号： | 201911424943.6 | 申请日： | 2019-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN110954100A | 公开（公告）日： | 2020-04-03 |
| 发明（设计）人： | 苏泽荣;周雪峰;唐观荣;吴鸿敏;鄢武 | 申请（专利权）人： | 广东省智能制造研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 佛山市广盈专利商标事务所(普通合伙) 44339 | 代理人： | 李俊 |
| 地址： | 510070 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光与惯导融合的足式机器人本体状态估计方法，所述方法包括：采集足式机器人本体的IMU数据以及激光数据；对所述IMU数据与所述激光数据进行时间戳同步与预处理；在所述时间戳同步与预处理之后，对所述IMU数据进行积分，得到积分数据，同时对所述激光数据进行激光扫描和帧间点线匹配，得到增量运动变化；将所述积分数据作为状态预测输入至递归贝叶斯滤波器，且将所述得到的增量运动变化作为状态校正与更新输入至所述递归贝叶斯滤波器；所述递归贝叶斯滤波器通过对比所述状态预测所输入的数据与所述状态校正与更新所输入的数据来进行误差测量，得到所述足式机器人本体运动状态。在本发明实施中，提高状态估计的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 融合 机器人 本体 状态 估计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广东省智能制造研究所，未经广东省智能制造研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911424943.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：泌尿外科取样装置
- 下一篇：智能化汽车平衡悬架管理系统
