[发明专利]一种复杂地形下足式机器人的主动柔顺控制方法有效
| 申请号： | 201911425867.0 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111176283B | 公开（公告）日： | 2022-08-26 |
| 发明（设计）人： | 文享龙;唐观荣;周雪峰;苏泽荣;鄢武;徐智浩 | 申请（专利权）人： | 广东省智能制造研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广东广盈专利商标事务所(普通合伙) 44339 | 代理人： | 李俊 |
| 地址： | 510070 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种复杂地形下足式机器人的主动柔顺控制方法，所述方法包括：通过阻抗滤波器同时生成关节角度修正量和关节角速度修正量；基于所述关节角度修正量和关节角速度修正量，将所述关节角度的指令和所述关节角速度的指令输出至关节PD控制器；在所述输出之后，通过机身姿态角误差计算得出支撑腿长度的调整量；基于所述支撑腿长度的调整量，通过所述阻抗滤波器生成腿长修正指令，并将所述腿长修正指令输出至关节PD控制器；通过所述关节PD控制器，主动柔顺控制在复杂地形下的足式机器人。在本发明实施中，所述方法防止机器人足端打滑，保证机器人躯干姿态的运动稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 复杂 地形 下足式 机器人 主动 柔顺 控制 方法 | ||
【主权项】：
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