[实用新型]一种三段手臂式平动起重搬运装置有效
| 申请号： | 201920077045.7 | 申请日： | 2019-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN209635761U | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | 陈熔;张伟伟;苏建;林慧英;牛治慧;邱雯婕;张益瑞;吕福权;胡常青;石哲宇;郑小庆 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B66C19/00 | 分类号： | B66C19/00;B66C11/00;B66C5/04;B66C9/14 |
| 代理公司： | 22201 长春吉大专利代理有限责任公司 | 代理人： | 朱世林<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 130012吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本实用新型涉及一种三段手臂式平动起重搬运装置，属于起重安装机械技术领域，包括包括龙门架、安装在龙门架上方可横向移动的滑台、通过铰链与滑台相连的三段式机械手臂以及固定在滑台一侧的齿轮齿条驱动装置。本实用新型通过三段式机械手臂作为主要移动部件，模拟人的手臂对重物进行抓举、移动和安装，灵活方便。本实用新型中的三段式机械手臂运用两组平行四连杆机构，不仅保证了保证了重物在搬运过程的始终都保持平动，同时可以使两组平行四连杆机构的高度变化互相补充，从而使得总高度不变，可以精确控制重物在一个水平位置精确地向目标位置移动。 | ||
| 搜索关键词： | 本实用新型 机械手臂 三段式 滑台 平行四连杆机构 龙门架 两组 平动 手臂 齿轮齿条驱动装置 机械技术领域 高度变化 控制重物 目标位置 起重搬运 移动部件 重物 对重物 移动 铰链 三段 搬运 保证 补充 灵活 | ||
【主权项】：
1.一种三段手臂式平动起重搬运装置，包括：龙门架、安装在龙门架上方可横向移动的滑台、通过铰链与滑台相连的三段式机械手臂以及固定在滑台一侧的齿轮齿条驱动装置，其特征在于：/n所述三段式机械手臂包括：肩关节后驱动大臂装配体、肘关节后驱动小臂装配体、肩关节前大臂装配体、肘关节前小臂装配体以及三角臂装配体和抓门转臂装配体，所述肩关节后驱动大臂装配体与肘关节后驱动小臂装配体铰接，肩关节前大臂装配体与肘关节前小臂装配体铰接，两个活动铰链点通过横拉管活动连接；所述肩关节后驱动大臂装配体和肩关节前大臂装配体铰接在滑台上；所述肩关节后驱动大臂装配体与肘关节后驱动小臂装配体分别通过1号大臂驱动电动缸和1号小臂驱动电动缸铰接在滑台上；所述滑台在齿轮齿条驱动装置驱动下进行横向移动，肩关节后驱动大臂和肘关节后驱动小臂在伺服电动缸的推动下，模拟人体手臂关节，组成合成运动，同时通过横拉杆和三角臂带动肩关节前大臂、肘关节前小臂以及抓门转臂作相同运动，到达目标重物下方时，利用抓门转臂勾住重物，向上提升，搬运到指定位置。/n
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