[实用新型]一种水下机器人的矢量推进器有效
| 申请号： | 201920091094.6 | 申请日： | 2019-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN209600767U | 公开（公告）日： | 2019-11-08 |
| 发明（设计）人： | 张玉洁;严天宏;姜薇伟;赵梓奎;宫颖博;郑志航 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学 |
| 主分类号： | B63H1/14 | 分类号： | B63H1/14;B63H5/125 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310018 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种水下机器人的矢量推进器，采用传动机构实现矢量推进器水平和垂直方向运动控制，包括主推电机、螺旋桨、导流罩、传动机构、挡板、尾舱、滚转舵机和摆转舵机。主推电机位于导流罩内，通过支撑杆与导流罩连接，螺旋桨与主推电机连接构成推进器尾部，滚转舵机、摆转舵机分别与传动机构相连构成推进器前部，其安装在尾舱内部，摆转舵机驱动使推进器尾部绕竖直轴转动（±30°），滚转舵机驱动推进器尾部绕水平轴向转动（±180°），将两条运动结合，可以实现使推进器在空间内任意方向偏转。本实用新型具有驱动灵活、体积小、整体紧凑等优点，能够为小型水下机器人提供满足要求的矢量推力。 | ||
| 搜索关键词： | 矢量推进器 推进器尾部 导流罩 滚转 本实用新型 水下机器人 螺旋桨 推进器 舵机 尾舱 转动 电机 小型水下机器人 垂直方向运动 驱动 挡板 电机连接 舵机驱动 方向偏转 矢量推力 水平轴向 运动结合 竖直轴 体积小 支撑杆 前部 紧凑 灵活 | ||
【主权项】：
1.一种水下机器人的矢量推进器，其特征在于，包括主推电机、螺旋桨、导流罩、传动机构、挡板、尾舱、滚转舵机和摆转舵机，主推电机位于导流罩内，通过支撑杆与导流罩连接，螺旋桨与主推电机连接构成推进器尾部，滚转舵机、摆转舵机分别与传动机构相连构成推进器前部，其安装在尾舱内部，推进器尾部和推进器前部通过传动机构连接构成矢量推进器。
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