[实用新型]自动码垛机器人

摘要

本实用新型公布了一种自动码垛机器人，采用桁架式机械机构，控制系统包括上位机端软件设计与下位机设计，并采用ModbusTCP协议进行通信。上位机采用安装有Windows系统的PC机，通过摄像头对包装盒的图像信息进行采集，在上位机软件端进行匹配识别并计算出待抓取包装盒的位置信息，引导机器人对其进行抓取，完成分类码垛过程。下位机通过对四个步进电机的控制，实现对抓取机械手的X轴、Y轴、Z轴的运动控制以及机械手的水平旋转控制。将图像识别与码垛机器人结合，使之具有识别和定位功能，利用图像识别功能实现对待抓取包装盒的定位以及分类码垛的工作过程，可以进行包装盒的定位抓取与分类码垛。

主权项

1.自动码垛机器人，其特征在于：包括有控制系统和桁架式机械机构, 所述控制系统包括有上位机系统和下位机系统，上、下位机系统之间采用ModbusTCP协议进行通信，上位机系统由安装有Windows操作系统的PC机和采用USB接口摄像机组成，下位机系统包括有PLC、步进电机驱动器、步进电机、限位开关、电磁阀和起停按钮，所述桁架式机械机构包括有X轴支架；Y轴支架；Z轴；机械手；摄像头支架；X、Z轴电机支架；Y轴电机支架，其中X轴支架、Y轴支架、Z轴安装有线轨和齿条以及限位开关作为机械手进行三维空间运动的平台，机械手安装有步进电机和真空吸盘作为自动码垛机器人的抓取装置，摄像头支架用于固定摄像头，X、Z轴电机支架和Y轴电机支架分别用于固定X、Z轴步进电机和Y轴步进电机。