[实用新型]多功能智能探测与土壤水含量检测装置

摘要

本实用新型公开了一种多功能智能探测与土壤水含量检测装置，属于智能农业环境技术领域。本实用新型包括智能移动机器人平台、以及设置在其上的探地雷达和多功能智能探测与土壤水含量检测仪；其中智能移动机器人平台用于实时探测待检测区域的环境信息并发送给多功能智能探测与土壤水含量检测仪，探地雷达用于采集待检测区域的土壤信息并发送给多功能智能探测与土壤水含量检测仪；多功能智能探测与土壤水含量检测仪基于预置的规划方式确定当前的最优探测路线并反馈给智能移动机器人平台，从而控制器检测运动路线；以及基于采集的土壤信息进行土壤水含量分析仪并实时显示。本实用新型的实施，实现了全智能的土壤水含量检测分析，提高检测精度与效率。

主权项

1.多功能智能探测与土壤水含量检测装置，其特征在于，包括智能移动机器人平台、探地雷达和多功能智能探测与土壤水含量检测仪；其中，多功能智能探测与土壤水含量检测仪和探地雷达设置在所述智能移动机器人平台上；所述智能移动机器人平台包括传感器、承载结构、移动控制模块和移动执行结构；其中，传感器用于感知待检测区域的环境信息；并将感知的环境信息发送给多功能智能探测与土壤水含量检测仪；承载结构用于放置探地雷达和多功能智能探测与土壤水含量检测仪；移动控制模块用于接收来自多功能智能探测与土壤水含量检测仪反馈的最优探测路线，并基于驱动移动执行结构按照所述最优探测路线移动智能移动机器人平台；所述探地雷达用于采集土壤数据并发送给多功能智能探测与土壤水含量检测仪；所述多功能智能探测与土壤水含量检测仪包括智能探测路线规划模块和土壤水含量分析模块；其中智能探测路线规划模块包括多个路径规划子模块和路径筛选子模块；每个路径规划子模块内置不同的局部路径规划方式，用于基于当前输入的环境信息确定智能移动机器人平台的局部路径规划结果，并发送给路径筛选子模块；所述路径筛选子模块从多个局部路径规划结果中选择最短路径长度作为当前最优探测路线并反馈给智能移动机器人平台的移动控制模块；所述土壤水含量分析模块包括杂波抑制模块、土壤水含量检测模块、存储单元和显示模块；所述杂波抑制模块，用于对当前输入的土壤数据进行杂波抑制处理，并将处理后的土壤数据存储至存储单元；所述土壤水含量检测模块，从存储单元读取杂波抑制模块处理后的土壤数据，执行探地雷达波速估计处理，并基于探地雷达波速估计结果计算土壤水含量检测结果并通过显示模块输出显示；其中，土壤水含量检测模块包括多个雷达波速估计子模块和运算处理模块，各雷达波速估计子模块分别内置不同的雷达波束估计方法，用于确定对应当前读取的土壤数据的探地雷达波速估计结果并发送给运算处理模块；所述运算处理模块基于预置的每种探地雷达波速估计结果的权值，对接收的多种探地雷达波速估计结果进行加权融合，并将融合结果输出至显示模块，作为最终的探地雷达波速估计结果；以及基于预置的雷达波速与土壤水含量的映射关系，计算土壤水含量检测结果并输出至显示模块。