[实用新型]一种易于控制的二自由度并联机构

摘要

一种易于控制的二自由度并联机构，由定平台、动平台和连接两平台的两条分支运动链组成，第一分支运动链由空间闭回路结构和第三转动副串联而成，空间闭回路结构是由一个第一圆柱副、一个第二转动副和一个第一球副所构成的单开链与第一转动副连接组成的，用于控制动平台的一个转动自由度；第二分支运动链是由一个第二圆柱副、一个第四转动副和一个第二球副连接而成的单开链，控制着动平台的另一个转动自由度。该机构第一分支运动链中的单开链与第二分支运动链结构相同，降低了加工成本，机构的速度雅可比矩阵为对角阵，故动平台的输出速度与输入速度之间呈一一对应的控制关系，解决了一般并联机构的运动学解耦性差，控制设计困难的问题。

主权项

1.一种易于控制的二自由度并联机构，其特征在于：包括定平台、动平台以及连接两平台的第一分支运动链和第二分支运动链；所述第一分支运动链由空间闭回路结构和第三转动副串联而成，所述空间闭回路结构是由一个第一圆柱副、一个第二转动副和一个第一球副所构成的单开链与第一转动副连接组成的，所述第一圆柱副和第一转动副均连接在所述定平台上，第三转动副连接在所述动平台上，所述第二转动副分别通过第一连杆、第二连杆与第一圆柱副以及第一球副的一端相连，第一球副的另一端、第一转动副和第三转动副分别和第三连杆的三个分支相连，且第三连杆的三个分支为两两垂直；所述第一圆柱副轴线与第二转动副轴线平行，所述第一转动副轴线和第三转动副轴线垂直；所述第二分支运动链是由一个第二圆柱副、一个第四转动副和一个第二球副连接而成的单开链，所述第二圆柱副连接在所述定平台上，所述第二球副连接在所述动平台上，所述第四转动副的两端分别通过第四连杆和第五连杆连接所述的第二圆柱副以及第二球副，所述第二圆柱副的轴线和第四转动副的轴线平行；第二圆柱副的轴线和第一转动副的轴线平行，且同时垂直于第一圆柱副的轴线。