[实用新型]一种无耦合两转动并联机构

摘要

一种无耦合两转动并联机构，包括定平台、动平台以及连接两平台的第一分支运动链和第二分支运动链；第一分支运动链由空间闭回路结构和第二转动副串联而成，空间闭回路结构包含两子分支，第一子分支包含一个第一转动副，第二子分支是由一个第一螺旋副、一个第三转动副、一个第四转动副和一个第一万向铰构成的单开链，且以第一螺旋副为主动副控制动平台的一个转动自由度；第二分支运动链由一个第二螺旋副、一个第五转动副、一个第六转动副和一个第二万向铰组成，其主动副为第二螺旋副，可控制动平台的另一个转动自由度。由于该机构的速度雅可比矩阵为对角阵，因此具有较好的运动学特性，且控制设计简单，解决了一般并联机构运动学解耦性差的问题。

主权项

1.一种无耦合两转动并联机构，其特征在于：包括定平台、动平台以及连接两平台的第一分支运动链和第二分支运动链；第一分支运动链为混合链，由空间闭回路结构和第二转动副串联而成，所述空间闭回路结构包含两子分支，第一子分支包含一个第一转动副，第二子分支是由一个第一螺旋副、一个第三转动副、一个第四转动副和一个第一万向铰构成的单开链；第一转动副、第二转动副和第一万向铰的一端分别与第一连杆的三个彼此垂直的分支相连，第一万向铰的另一端、第三转动副、第四转动副和第一螺旋副彼此通过第二连杆、第三连杆和第四连杆实现顺次连接；所述第一螺旋副轴线、第三转动副轴线、第四转动副轴线和第一万向铰中与第二连杆相连的转动轴线相互平行，第一转动副轴线和第一万向铰中与第一连杆相连的转动轴线平行且垂直于第二转动副轴线；第二分支运动链为单开链，由一个第二螺旋副、一个第五转动副、一个第六转动副和一个第二万向铰组成；第二螺旋副、第五转动副、第六转动副和第二万向铰彼此通过第五连杆、第六连杆和第七连杆实现顺次相连；第二螺旋副轴线、第五转动副轴线、第六转动副轴线以及第二万向铰中与第七连杆相连的转动轴线之间相互平行；所述第一分支运动链中的第一螺旋副、第一转动副和第二分支运动链中的第二螺旋副均安装在机构的定平台上，所述第二螺旋副轴线与第一转动副轴线平行，且同时垂直于第一螺旋副轴线；所述第一分支运动链中第二转动副与所述第二分支运动链中第二万向铰均安装在机构的动平台上，第二转动副轴线和第二万向铰中与动平台相连的转动轴线平行；由第一分支运动链控制动平台绕所述第一转动副做翻转运动、第二分支运动链控制动平台绕第二转动副做翻转运动。