[实用新型]一种可变刚度的柔性结构有效
| 申请号： | 201920121557.9 | 申请日： | 2019-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN209717708U | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 杨庆华;方醒;鲍官军;杨邦出;陈志培 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J15/00 |
| 代理公司： | 33241 杭州斯可睿专利事务所有限公司 | 代理人： | 王利强<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种可变刚度的柔性结构，包括左端盖、右端盖、橡胶管、镶嵌齿和橡胶壳体，所述左端盖和右端盖上对称地分别设有通孔a与通孔b，用于保证所述橡胶管膨胀与收缩时，橡胶管与壳体间的空气能够顺利排出和吸入；所述左端盖的中央设置有一根气道，所述气道的一端连接至橡胶管中，气道的另一端连接至气泵或者气动比例阀，气道的功能在于为可变刚度柔性结构供气；所述左端盖与右端盖间固连有壳体和橡胶管，所述橡胶管上等间距分布有楔形块，所述壳体上有与镶嵌齿形状对应的楔形槽。本实用新型通过改变气压大小的方式，来控制该可变刚度柔性结构的刚度大小，以实现触碰目标物体时自适应程度和抓持力的有效控制。 | ||
| 搜索关键词： | 橡胶管 左端盖 气道 可变刚度 柔性结构 右端盖 壳体 一端连接 通孔 镶嵌 本实用新型 气动比例阀 间距分布 目标物体 橡胶壳体 有效控制 中央设置 齿形状 楔形槽 楔形块 抓持力 自适应 触碰 固连 排出 气泵 吸入 气压 对称 供气 收缩 膨胀 保证 | ||
【主权项】：
1.一种可变刚度的柔性结构，其特征在于，所述柔性结构包括左端盖、右端盖、橡胶管、镶嵌齿和橡胶壳体，所述左端盖和右端盖上对称地分别设有通孔a与通孔b，用于保证所述橡胶管膨胀与收缩时，橡胶管与壳体间的空气能够顺利排出和吸入；所述左端盖的中央设置有一根气道，所述气道的一端连接至橡胶管中，气道的另一端连接至气泵或者气动比例阀，气道的功能在于为可变刚度柔性结构供气；所述左端盖与右端盖间固连有壳体和橡胶管，所述橡胶管上等间距分布有楔形块，所述壳体上有与镶嵌齿形状对应的楔形槽，在橡胶管没有供气的情况下，橡胶管与壳体分离；橡胶管充气膨胀时所述橡胶管上镶嵌齿嵌入壳体上的楔形槽中，致使整体结构的截面属性发生变化，从而形成刚度可变的结构。/n
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