[实用新型]一种用于输电线路的自平衡转向越障机器人

摘要

本实用新型公开了一种用于输电线路的自平衡转向越障机器人，包括前行走机构、后行走机构、前重心调整机构、后重心调整机构、转向机构和控制器。前行走机构包括上平台和前行走轮；后行走机构包括下平台和后行走轮；前、后行走轮均为非对称轮缘的槽轮并抓握在同一条输电线上运行；当前、后配重各自移动到上、下平台的后部，使上、下平台均呈前上后下的倾斜状，进而抬起前行走轮脱离输电线；当前、后配重各自移动到上、下平台的前部，使上、下平台均呈前下后上的倾斜状，进而抬起后行走轮脱离输电线；转向机构能使上平台相对下平台水平向转动。本实用新型的机器人能在输电线路上稳定双向行走，还能越过线路上的障碍物并在改变方向的线路上行走。

主权项

1.一种用于输电线路的自平衡转向越障机器人，包括前行走机构、后行走机构、前重心调整机构、后重心调整机构、转向机构和控制器；其特征在于，所述前行走机构包括上平台、安装在上平台的中部的前支撑臂、安装在前支撑臂的顶部的前轮驱动电机和安装在前轮驱动电机上的前行走轮；所述后行走机构包括下平台、安装在下平台的中部的后支撑臂、安装在后支撑臂的顶部的后轮驱动电机和安装在后轮驱动电机上的后行走轮；所述前行走轮和后行走轮的尺寸相同且为非对称轮缘的槽轮，前行走轮和后行走轮各自通过其两边轮缘抓握在同一条输电线上运行，并且前支撑臂和后支撑臂位于输电线的不同侧；所述前重心调整机构包括各自安装在上平台上的前主动轮和前传动轮、与前主动轮连接的前配重驱动电机、呈环状并紧密地套设在所述前主动轮和前传动轮上的前柔性传动件和安装在前柔性传动件上的前配重；所述后重心调整机构包括各自安装在下平台两头的后主动轮和后传动轮、与后主动轮连接的后配重驱动电机、呈环状并紧密地套设在所述后主动轮和后传动轮上的后柔性传动件和安装在后柔性传动件上的后配重；当所述前配重移动到上平台的后部，同时所述后配重移动到下平台的后部，使上平台和下平台一起呈前上后下的倾斜状态，进而抬起前行走轮脱离输电线；当所述前配重移动到上平台的前部，同时所述后配重移动到下平台的前部，使上平台和下平台一起呈前下后上的倾斜状态，进而抬起后行走轮脱离输电线；所述转向机构安装在上平台的后部下表面与下平台的前部上表面之间并由安装在下平台上的转向驱动电机驱动，使上平台相对下平台水平向转动；所述控制器通过信号线分别与所述前轮驱动电机、后轮驱动电机、前配重驱动电机、后配重驱动电机和转向驱动电机连接。