[实用新型]一种机器人用折弯机辅助抓手

摘要

一种机器人用折弯机辅助抓手，包括抓手连接杆及安装于抓手连接杆上的机器人连接座、两套以上的抓手和两套以上的复合抓手；机器人连接座固定连接于抓手连接杆的中点处，抓手和复合抓手均包括抓手支架、吸盘安装座、第一电磁吸盘、第二电磁吸盘、第三电磁吸盘和电感式接近开关；复合抓手还包括气动翻转夹爪组件和气动推杆组件，气动翻转夹爪组件和气动推杆组件分别安装于复合抓手的抓手支架的两侧。该抓手可以实现超过五道以上折弯工序的复杂的钣金折弯工艺，提高了折弯机的利用率、自动化程度和生产效率，简化了现场设备需求，降低了现场管理难度。

主权项

1.一种机器人用折弯机辅助抓手，其特征在于，包括抓手连接杆及安装于抓手连接杆上的机器人连接座、两套以上的抓手和两套以上的复合抓手；所述机器人连接座固定连接于抓手连接杆的中点处，机器人连接座的端面平行于抓手连接杆的轴线且朝向抓手连接杆的一侧；所述抓手和复合抓手安装于抓手连接杆的另一侧，抓手和复合抓手均包括抓手支架、吸盘安装座、第一电磁吸盘、第二电磁吸盘、第三电磁吸盘和电感式接近开关，所述抓手支架的一端与抓手连接杆固定连接，抓手支架的另一端朝向抓手连接杆的另一侧延伸，抓手支架的另一端上固定连接有吸盘安装座，吸盘安装座上固定连接有第一电磁吸盘、第二电磁吸盘、第三电磁吸盘，所述第一电磁吸盘、第二电磁吸盘、第三电磁吸盘分别朝向三个方向且中心轴线均安装于抓手连接杆的径向面上，第一电磁吸盘、第二电磁吸盘、第三电磁吸盘中的至少一个旁侧设有相对应的电感式接近开关；所述复合抓手还包括气动翻转夹爪组件和气动推杆组件，所述气动翻转夹爪组件和气动推杆组件分别安装于复合抓手的抓手支架的两侧；所述气动翻转夹爪组件包括第一气缸、第一气缸支架、连接轴、旋转座、气动夹爪、第一直线滑动组件和转轴，所述第一气缸通过第一气缸支架固定连接于抓手支架的一侧，第一气缸的活塞杆通过连接轴与旋转座铰接，所述旋转座上固定连接有气动夹爪，旋转座通过转轴与第一直线滑动组件铰接，第一直线滑动组件固定连接于吸盘安装座的一侧；所述气动推杆组件包括第二气缸、第二气缸支架、推杆组件和第二直线滑动组件，所述第二气缸通过第二气缸支架固定连接于抓手支架的另一侧，第二气缸的活塞杆与推杆组件固定连接，所述推杆组件固定连接于第二直线滑动组件上，所述第二直线滑动组件固定连接于吸盘安装座的另一侧。