[实用新型]自走式全方向转动惯量驱动控制系统

摘要

本实用新型涉及系统中振动的抑制领域，公开了一种自走式全方向转动惯量驱动控制系统，其包括主动出力单元、转向爬升单元和装置管腔；主动出力单元包括驱动器、编码器、变速器和转动惯量轮，转向爬升单元包括设置在装置管腔内的转向单元和爬升单元，转向单元包括转向轮、转向传动轴、转向支架、转向驱动器和定位弹簧，爬升单元包括爬升轮、爬升传动轴、爬升支架、爬升驱动器和定位弹簧。本实用新型中转动惯量轮的转动以及整个控制系统的方向和竖向位置可以自动调节，调节精度高，调节范围广，系统应用范围大，本实用新型具有更大的鲁棒性，控制效果不会因结构形式改变以及外部荷载作用的改变而受到较大影响。

主权项

1.一种自走式全方向转动惯量驱动控制系统，其特征在于，包括主动出力单元、转向爬升单元和装置管腔(1)，被控结构(2)贯穿装置管腔(1)；主动出力单元包括驱动器(3)、编码器(4)、变速器(5)和转动惯量轮(6)，驱动器(3)、编码器(4)和变速器(5)均同轴设置在装置管腔(1)内，驱动器(3)一端安装有编码器(4)，另一端与变速器(5)连接，驱动器(3)的驱动轴穿过变速器(5)与转动惯量轮(6)的中心处垂直固定；转向爬升单元包括设置在装置管腔(1)内的转向单元和爬升单元；转向单元包括转向轮(8)、转向传动轴(9)、转向支架(10)、转向驱动器(11)和定位弹簧(12)；转向轮(8)的中心处设置有转向传动轴(9)，转向传动轴(9)与被控结构(2)轴向平行，转向传动轴(9)两端设置有转向支架(10)，转向支架(10)固定在装置管腔(1)内壁上，其中一个转向支架(10)上安装有转向驱动器(11)，转向轮(8)通过定位弹簧(12)紧贴在被控结构(2)上；爬升单元包括爬升轮(13)、爬升传动轴(14)、爬升支架(15)、爬升驱动器(16)和定位弹簧(12)；爬升轮(13)的中心处设置有爬升传动轴(14)，爬升传动轴(14)与被控结构(2)轴向垂直，爬升传动轴(14)两端设置有爬升支架(15)，爬升支架(15)固定在装置管腔(1)内壁上，其中一个爬升支架(15)上安装有爬升驱动器(16)，爬升轮(13)的侧面圆周面中间向内凹陷，爬升轮(13)通过定位弹簧(12)紧贴在被控结构(2)上。