[实用新型]一种具有躯体俯仰关节和抓取机构的四足机器人有效
| 申请号： | 201920193370.X | 申请日： | 2019-02-13 |
| 公开（公告）号： | CN209551772U | 公开（公告）日： | 2019-10-29 |
| 发明（设计）人： | 张颖;韦中;赵艺兵;乔贵方;万其;孔德原 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/10;B62D57/028 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 戴朝荣 |
| 地址： | 211167 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种具有躯体俯仰关节和抓取机构的四足机器人及其抓取方法，包括驱动机构、机体、四条机械腿以及抓取机构。先驱动四足机器人向目标抓取物体运动直至手爪位于目标抓取物正上方；然后协调腿部运动使机器人朝向目标抓取物体运动，直至目标抓取物体位于抓取机构的抓取范围内；驱动脊柱关节使机器人躯体向上凸起，抓取部件一和抓取部件二形成对目标抓取物体的抓取动作，在抓取过程中协调腿部运动，保持目标抓取物体在抓取机构的抓取范围内；抓取物体后，协调腿部运动，使机器人向上运动，直至机器人恢复到初始运动状态，驱动机器人继续运动。本实用新型的抓取机构简单，控制方法层次清晰，控制精确，运行稳定可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取 抓取机构 腿部运动 机器人 四足机器人 俯仰关节 物体运动 抓取部件 躯体 初始运动状态 本实用新型 机器人躯体 驱动机器人 脊柱关节 驱动机构 向上凸起 向上运动 运行稳定 驱动 协调 机械腿 抓取物 手爪 四足 清晰 恢复 | ||
【主权项】：
1.一种具有躯体俯仰关节和抓取机构的四足机器人，其特征在于：包括驱动机构、机体、四条机械腿以及抓取机构；所述机体由机体前部(1)和机体后部(2)组成，机体前部(1)与机体后部(2)之间相铰接，铰接处形成脊柱关节(101)，所述脊柱关节(101)用于实现机体前部(1)和机体后部（2）之间的相对俯仰转动；所述机械腿与机体固定连接，由结构相同的左前腿(3)、右前腿(4)、左后腿(5)和右后腿(6)组成，其中，所述左前腿(3)和右前腿(4)分别铰接于机体前部(1)的两侧，所述左后腿(5)和右后腿(6)分别铰接于机体后部(2)的两侧；所述抓取机构由结构相同的手爪组件一(7)和手爪组件二(8)组成；所述抓取机构垂直设于机架的下部，其中，手爪组件一(7)与机体前部(1)固定连接，所述手爪组件二(8)与机体后部(2)固定连接；所述手爪组件一(7)和手爪组件二(8)的抓取端相对设置，抓取端底部处于同一高度，用于对目标物体的抓取；所述驱动机构由多组伺服电机(30)组成，分别设于机架内部铰接处、机架与机械腿铰接处以及机械腿内部各部件的铰接处，用于驱动机架以及机械腿的运动。
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