[实用新型]一种负重仿生机器人

摘要

一种负重仿生机器人，其特征在于包括身部机架、三足机构、升降动力，三足机构包括腿架子、三套足构件、摆动动力，腿架子通过至少两摆杆摆动连接在身部机架，三足机构的三套足构件形成三角形布设，足构件包括铰接在腿架子上的腿、脚掌、第一连杆、第二连杆、第三连杆、铰链板、丝杆滑块、由第一电机带动的丝杆。本实用新型与已有技术相比，具有能同时适应在硬实地面、柔软地带和水面的负重行动的优点。

主权项

1.一种负重仿生机器人，其特征在于包括身部机架、分别设置在身部机架两边的三足机构、两套分别带动身部机架两边的三足机构升降的升降动力，三足机构包括腿架子、设置在腿架子上的三套足构件、带动足构件摆动的摆动动力，腿架子通过至少两摆杆摆动连接在身部机架，这样，腿架子、摆杆、身部机架形成平行四边形结构，三足机构的三套足构件的其中两套足构件位于身部机架的其中一侧，三足机构的另一套足构件位于身部机架的另一侧，形成三角形布设，两三足机构的三套足构件对称设置在身部机架的两侧，足构件包括铰接在腿架子上的腿、脚掌、第一连杆、第二连杆、第三连杆、铰链板、丝杆滑块、由第一电机带动的丝杆，第一电机带动的丝杆设置在腿的上部，丝杆穿接在丝杆滑块上，丝杆滑块上下滑动设置在腿上，脚掌的其中一端铰接在腿的底端、脚掌的另一端与第一连杆的其中一端铰接，第一连杆的另一端铰接在铰链板上，第二连杆的其中一端铰接在腿的中部，第二连杆的另一端铰接在铰链板上，第三连杆的其中一端铰接在丝杆滑块上，第三连杆的另一端铰接在铰链板上，升降动力包括设置在身部机架上的带动摆杆摆动的第二电机。