[实用新型]一种踝关节康复机器人有效
| 申请号： | 201920250751.7 | 申请日： | 2019-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN209695749U | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 陈子明;尹涛;李萌;赵琛;李艳文 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 11265 北京挺立专利事务所(普通合伙) | 代理人： | 刘阳<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种踝关节康复机器人，属于医疗康复工程领域。本实用新型包括动平台、定平台和运动支链，动平台通过三条运动支链与定平台连接；运动支链包括移动副，固定在移动副两端的万向副；万向副由第一转动副和第二转动副构成；第一转动副固定于移动副端部；当万向副连接移动副与动平台时，第二转动副固定于动平台；当万向副连接移动副与定平台时，第二转动副固定于定平台；固定在每个运动支链上的两个第二转动副的转动轴线相交于一点；动平台设置固定脚掌的脚踏板本实用新型具有两个转动自由度和一个移动自由度，能够带动人体脚踝实现旋前/旋后，内翻/外翻运动，并且可以实现转动轴线高度的调节以确保转动轴线与人体踝关节运动轴线相互重合。 | ||
| 搜索关键词： | 动平台 转动 运动支链 定平台 万向 本实用新型 转动轴线 连接移动 移动 踝关节康复机器人 移动自由度 转动自由度 踝关节运动 康复工程 人体脚踝 脚踏板 脚掌 重合 内翻 外翻 相交 医疗 | ||
【主权项】：
1.一种踝关节康复机器人，其特征在于：包括动平台、定平台和运动支链，所述动平台通过三条运动支链与定平台连接，且使动平台悬空；所述运动支链包括移动副，固定在移动副两端的万向副；所述万向副由第一转动副和第二转动副构成；第一转动副固定于移动副端部；当万向副连接移动副与动平台时，第二转动副固定于动平台；当万向副连接移动副与定平台时，第二转动副固定于定平台；固定在每个运动支链上的两个第二转动副的转动轴线相交于一点；所述动平台设置固定脚掌的脚踏板。/n
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