[实用新型]一种苹果采摘机械手有效
| 申请号： | 201920257102.X | 申请日： | 2019-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN209954695U | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 杨福增;樊攀;雷小燕;孙景彬;孟宠 | 申请（专利权）人： | 西北农林科技大学 |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10;B25J15/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 712100 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本实用新型提供了一种苹果采摘机械手，在能够满足苹果采摘、抓取稳定的前提下，能解决现有的苹果采摘机械手结构复杂、生产成本高等技术问题。该采摘机械手配有两关节手指，手指由螺旋弹簧固定后安装于掌盘，每根手指由两个指节、一个驱动连杆和一个从动连杆组成，驱动连杆上的腱绳贯穿掌盘后垂直固定在升降圆盘，升降圆盘另一端通过腱绳连接驱动电机。通过电机驱动、腱绳传动，带动手指聚拢，实现由一个电机同时驱动3个手指完成对苹果的包络抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 采摘 腱绳 苹果 抓取 机械手 驱动连杆 升降圆盘 掌盘 本实用新型 机械手结构 两关节手指 垂直固定 从动连杆 电机驱动 螺旋弹簧 驱动电机 包络 传动 聚拢 指节 生产成本 电机 驱动 贯穿 | ||
【主权项】：
1.一种苹果采摘机械手，其特征在于：包括有两关节手指、螺旋弹簧、掌盘(9)、腱绳(10)、滑轮(13)和驱动电机(12)，所述两关节手指分别通过指节支座(8)支撑于所述掌盘(9)；所述腱绳(10)一端连接手指、另一端贯穿掌盘(9)后垂直固定在升降圆盘(15)；腱绳(10)一端固定升降圆盘(15)中心、另一端连接所述滑轮(13)；滑轮(13)装配于驱动电机(12)的转轴；驱动电机(12)固定于底座(11)。/n
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