[实用新型]一种作业姿态灵巧调整机构有效
| 申请号： | 201920260963.3 | 申请日： | 2019-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN209579549U | 公开（公告）日： | 2019-11-05 |
| 发明（设计）人： | 郭万金;张婕;钟宇;杨通;侯博;朱雅光 | 申请（专利权）人： | 长安大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 710064 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种作业姿态灵巧调整机构，将竖向电机和斜向电机连接在一起的连接支架具有折弯结构，斜向电机轴线和作业执行单元轴线为45度，在斜向电机调整范围内能够使作业工具以两条轴线交点为圆心的上半圆内在竖直及水平状态之间进行作业姿态的调整，再配合竖向电机轴线过该交点，可实现作业姿态以该交点为圆心的上半个完整球面全域范围内可达，作业工具的加工点与末端两组转动关节轴线交点重合，该机构可以使在转动末端两个转动关节调整作业姿态的过程中，作业工具的加工点位置始终保持不变，且与两个转动关节轴线的交点保持重合，不仅使作业姿态调整过程具有最大的灵活性，而且使机器人具备了优良的灵巧作业性能和作业任务可执行能力的条件。 | ||
| 搜索关键词： | 转动关节 作业工具 斜向 圆心 调整机构 竖向电机 轴线交点 加工点 重合 作业执行单元 本实用新型 电机调整 电机连接 电机轴线 连接支架 水平状态 完整球面 折弯结构 姿态调整 可执行 上半圆 两组 全域 竖直 机器人 转动 配合 | ||
【主权项】：
1.一种作业姿态灵巧调整机构，其特征在于，包括竖向电机(2)、连接支架(4)、斜向电机(5)、工具支撑架(7)和作业执行单元，连接支架(4)为折弯结构，连接支架(4)的上侧面在其弯折部(4‑3)的两侧分别设有第一安装面(4‑1)和第二安装面(4‑2)，第一安装面(4‑1)处于水平，第二安装面(4‑2)与第一安装面(4‑1)之间呈预设夹角；竖向电机(2)与第一安装面(4‑1)垂直连接，竖向电机(2)能够驱动连接支架(4)旋转；斜向电机(5)安装于第二安装面(4‑2)处并与工具支撑架(7)的一端连接，斜向电机(5)能够驱动工具支撑架(7)旋转，斜向电机(5)的轴线与第二安装面(4‑2)垂直；作业执行单元安装于工具支撑架(7)的另一端，且作业执行单元的轴线呈竖直状态。
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