[实用新型]一种新型血管介入手术机器人导管导丝协同操作实现装置

摘要

一种新型血管介入手术机器人导管导丝协同操作实现装置，包括主端子系统和从端子系统，能同时控制导管和导丝进行协同操作；主操作器检测医生的操作信息；导管及导丝的轴向运动信息和旋转距离信息的传递；从操作器执行介入；从操作器的受力检测；操作信息的采集过程；主操作器的力反馈过程；符合医生操作习惯，操作方法容易实现，精度高，且结构简单稳定。

主权项

1.一种新型血管介入手术机器人导管导丝协同操作实现装置，其特征在于它包括主端子系统和从端子系统，能同时控制导管和导丝进行协同操作；其中，所述主端子系统是由主操作器、主控制器和PC显示屏构成；所述主操作器是由导管操作装置和导丝操作装置构成，用于实现对导管和导丝的操作；所述导管操作装置和导丝操作装置分别由医生的左右手控制操作，其输入端接收医生双手的操作信号和主控制器的控制信号，其输出端连接主控制器，将操作信息发送给主控制器；所述主控制器与主操作器之间呈双向数据连接，用于实现主控制器对导管和导丝的操作控制，并将力反馈控制信息实时传递给医生；所述PC显示屏用于显示血管介入手术中的病灶信息和机器人的手术状态；/n所述从端子系统是由IP摄像头、从操作器、从控制器、导管和导丝构成；所述从控制器与主控制器之间呈双向数据连接；所述从操作器用于控制导管和导丝的运动；所述从操作器与从控制器之间呈双向数据连接，所述主控制器能够通过从控制器接收从操作器反馈回来的导管和导丝的受力信息；所述从控制器能够通过主控制器接收主操作器的操作信息；所述IP摄像头用于采集现场从操作器的实时动作图像信息，其输出端与主端子系统的PC显示屏，所述PC显示屏用于呈现IP摄像头所采集的图像信息，对手术医生提供实时的视觉反馈信号。/n