[实用新型]触发式多连杆高度补偿平夹自适应机器人手指装置

摘要

触发式多连杆高度补偿平夹自适应机器人手指装置，包括基座、底座、电机、两个关节轴、两个指段、导杆、四个转轴、三个过渡轴、三个连杆、四个齿轮、三个摩擦轮、主动轮、从动轮、传动件、三个簧件、导轨、限位块、两个滑块等。该装置实现了平行夹持与自适应抓取功能，根据目标物体的位置和形状不同，既能平动第二指段捏持物体，也能自适应包络不同形状、大小的物体；通过补偿在平行夹持阶段第一指段转动导致的第二指段高度差，实现直线平夹功能；针对物体不同形状尺寸实现自适应抓取：利用滑块触发和摩擦轮配合，使电机动力传递到第二指段实现自适应抓取。该装置抓取范围大、制造维护成本低、控制容易、抓取效果好，适用于机器人手。

主权项

1.触发式多连杆高度补偿平夹自适应机器人手指装置，包括底座、电机、传动机构、近关节轴、远关节轴、第一指段和第二指段；所述电机与底座固接；所述传动机构设置在底座中；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连；所述近关节轴活动套设在底座中；所述第一指段活动套接在近关节轴上；所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述第二指段活动套接在远关节轴上；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；其特征在于：该触发式多连杆高度补偿平夹自适应机器人手指装置还包括基座、导杆、第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴、第一过渡轴、第二过渡轴、第三过渡轴、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第一摩擦轮、第二摩擦轮、第三摩擦轮、主动轮、从动轮、传动件、第一簧件、第二簧件、第三簧件、导轨、限位块、第一滑块、第二滑块和推板；所述近关节轴、第一转轴、第二转轴、第一过渡轴、第二过渡轴、第三过渡轴的中心线相互平行；所述第三转轴、第四转轴的中心线相互平行；所述导杆与第四转轴的中心线垂直；所述导杆套固在基座中；所述底座滑动镶嵌在基座中；所述传动机构的输出端与第一齿轮相连；所述第一转轴活动套设在底座中；所述第三转轴活动套设在底座中；所述第四转轴活动套设在第二滑块上；所述第一连杆的一端套接在第一转轴上，第一连杆的另一端套接在第二转轴上；所述第二连杆的一端套接在第二转轴上，第二连杆的另一端套接在远关节轴上；所述第三连杆的一端套接在第三转轴上，第三连杆的另一端套接在第四转轴上；所述第三连杆与从动轮固接；所述第一过渡轴、第三过渡轴分别套设在第一指段上；所述第二过渡轴套设在第一滑块中；所述第一齿轮套接在近关节轴上；所述第二齿轮套接在第一过渡轴上；所述第三齿轮套接在第三过渡轴上；所述第四齿轮套接在远关节轴上；所述第一摩擦轮套接在第一过渡轴上；所述第二摩擦轮套接在第二过渡轴上；所述第三摩擦轮套接在第三过渡轴上；所述第一齿轮与第二齿轮啮合；所述第二齿轮与第一摩擦轮固接；所述第三齿轮与第三摩擦轮固接；所述第三齿轮与第四齿轮啮合；所述第二指段与第四齿轮固接；在第一滑块被物体挤压朝第一指段内滑动行程中，所述第一摩擦轮与第二摩擦轮相接触并形成摩擦传动关系，并且所述第二摩擦轮与第三摩擦轮相接触并形成摩擦传动关系；所述第一齿轮传动半径大于第四齿轮传动半径；所述主动轮套接在近关节轴上；所述从动轮套接在第三转轴上；所述传动件分别连接主动轮和从动轮；所述主动轮、传动件和从动轮形成传动关系，主动轮通过传动件到从动轮的传动为等速传动；所述主动轮与第一指段固接；所述第二滑块滑动套接在导杆上；设近关节轴、远关节轴、第二转轴、第一转轴、第三转轴、第四转轴的中心点分别为A、B、C、D、E、F；线段AB、BC、CD和DA形成平行四边形；线段AB与线段EF的长度相等；所述导杆的中心线与线段AE垂直；所述第一簧件的两端分别连接第二指段、第二连杆；所述第二簧件的两端分别连接推板、第一指段；所述第三簧件的两端分别连接第一齿轮、第一指段；所述限位块与第二连杆固接；在初始状态时，所述第二指段与限位块相接触；所述导轨固接在第一指段上；所述第一滑块滑动镶嵌在导轨中；所述推板固接在第一滑块上。/n