[实用新型]带平衡装置的四足助力行走康复机器人

摘要

本实用新型公开了一种带平衡装置的四足助力行走康复机器人，包括机器人四肢、平衡装置和机架，平衡装置与机架固定连接，机器人四肢分别通过最上端的四肢连接件与机架连接在一起；所述机器人四肢为分布在带平衡装置的四足助力行走康复机器人的左前、右前、左后、右后四个方向的左前肢、右前肢、左后肢、右后肢；本实用新型四个机械腿的结构简单，整个机体的结构也较为简单，在保证其功能的情况下控制成本。实用性高，即使是路面不平整，通过平衡装置的调整，也能在机械腿进行“抬腿”和“落腿”动作时保证使用者的平稳，工作空间大，运动惯性小，承载能力强等优点。

主权项

1.一种带平衡装置的四足助力行走康复机器人，其特征在于：包括机器人四肢、平衡装置(3)和机架(1)，平衡装置(3)与机架(1)固定连接，机器人四肢分别通过最上端的四肢连接件(5)与机架(1)连接在一起；所述机器人四肢为分布在带平衡装置的四足助力行走康复机器人的左前、右前、左后、右后四个方向的左前肢、右前肢、左后肢(2)、右后肢；/n所述机架(1)包括机架上板(31)、机架下板(32)、推杆连接座(33)、上下板连接件(34)、钢管(30)和钢管连接件(29)；所述机架上板(31)与机架下板(32)平行设置且结构相同，机架上板(31)与机架下板(32)通过上下板连接件(34)固定连接，所述钢管(30)有两根且均呈U型，钢管连接件(29)设置有四个通过螺钉固定在机架上板(31)和机架下板(32)上，四个钢管连接件(29)呈方形分布，两根钢管(30)的U型端部分别固定在四个钢管连接件(29)上，平衡装置(3)固定在两根钢管(30)上；推杆连接座(33)固定在机架下板(32)的底部；/n所述平衡装置(3)包括底座(22)、第一步进电机(23)、第二步进电机(25)、第一减速器(24)、第二减速器(26)、椭圆环(27)和座椅连接件(28)，所述椭圆环(27)长轴一端通过旋转轴连接固定在底座(22)上的旋转座，椭圆环(27)长轴另一端通过第一减速器(24)连接第一步进电机(23)，第一步进电机(23)和第一减速器(24)通过第一电机座固定在底座(22)上；所述座椅连接件(28)一端通过旋转轴连接在椭圆环(27)短轴的一端，座椅连接件(28)的另一端通过穿过椭圆环(27)短轴另一端的旋转轴连接第二减速器(26)和第二步进电机(25)，第二减速器(26)和第二步进电机(25)通过第二电机座固定在椭圆环(27)上；/n所述左前肢、右前肢、左后肢(2)、右后肢的结构完全相同，任意一条四肢的结构均包括第一板架(12)、推杆连接件(9)、第三步进电机(6)、第三减速器、主动圆锥齿轮(7)、从动圆锥齿轮(8)、关节主动杆连接轴、关节主动杆(10)、关节从动杆(11)、第二板架(13)、关节轴、机械腿推杆(14)、机架推杆(4)和足部(15)；所述四肢连接件(5)铰接在机架(1)的机架上板(31)和机架下板(32)上，所述第一板架(12)设置有两个且平行设置，两个第一板架(12)的一端通过螺栓固定连接在四肢连接件(5)两侧，两个第一板架(12)的另一端与两个第二板架(13)的上端通过关节轴铰接；所述推杆连接件(9)通过螺钉固定在第一板架(12)外侧，机架推杆(4)的一端铰接在推杆连接件(9)上，另一端铰接在机架(1)的推杆连接座(33)上，机架推杆(4)工作时带动相应的机器人四肢绕着四肢连接件(5)和机架(1)的铰接轴旋转；所述第三步进电机(6)固定在四肢连接件(5)底部，第三步进电机(6)的输出轴通过第三减速器连接主动圆锥齿轮(7)，所述从动圆锥齿轮(8)通过键固定在关节主动杆连接轴上，且所述主动圆锥齿轮(7)和从动圆锥齿轮(8)相互啮合；所述关节主动杆(10)一端与关节主动杆连接轴键固定连接，另一端与关节从动杆(11)的一端铰接；所述关节从动杆(11)的另一端与第二板架(13)通过旋转轴铰接；所述机械腿推杆(14)的上端与第二板架(13)的中下端铰接；所述机械腿推杆(14)的下端与足部(15)的上端铰接；所述足部(15)的中上端铰接在第二板架(13)的下端；第三步进电机(6)工作时通过第三减速器带动主动圆锥齿轮(7)转动，从而带动从动圆锥齿轮(8)和关节主动杆连接轴转动，进而带动关节主动杆(10)绕关节主动杆连接轴进行转动，通过关节从动杆(11)带动第二板架(13)绕关节轴转动；机械腿推杆(14)工作时带动足部(15)绕足部(15)与第二板架(13)的铰接轴转动；/n所述足部(15)包括足部连接架(16)、大减震弹簧(17)、小减震弹簧(18)、内柱(19)、足底块(20)和橡胶垫(21)；所述足部连接架(16)上端设置有上端连接点，足部连接架(16)的侧面设置有下端连接点，足部连接架(16)的上端连接点与机械腿推杆(14)的下端铰接，足部连接架(16)的下端连接点与第二板架(13)的下端铰接；所述大减震弹簧(17)一端与足部连接架(16)连接，大减震弹簧(17)的另一端与足底块(20)连接；所述内柱(19)上端置于足部连接架(16)内部，大减震弹簧(17)套装在内柱(19)上；所述小减震弹簧(18)置于足部连接架(16)与内柱(19)上端组成的空腔内，小减震弹簧(18)上端与足部连接架(16)连接，小减震弹簧(18)下端与内柱(19)连接；所述足底块(20)上端面与内柱(19)下端固定连接；所述橡胶垫(21)通过螺栓固定连接于足底块(20)的底部。/n