[实用新型]集固定、原地转向功能的轮腿式六足机器人

摘要

本实用新型公开了一种集固定、原地转向功能的轮腿式六足机器人，包括上板、下板、上下板连接件、支撑件结构、轮腿驱动装置和轮腿结构，所述上板和下板平行设置且上板和下板通过上下板连接件固定连接，上板、下板和上下板连接件共同构成整体机架，轮腿驱动装置固定在下板上，轮腿驱动装置连接轮腿结构并驱动轮腿结构运动，所述轮腿结构和轮腿驱动装置设置有六对，六条轮腿结构均匀对称布置在整体机架的左右两侧；本实用新型采用六个轮腿结构，六个轮腿结构简单且机器人整体对称结构，结构较为简单，节省成本；本实用新型集成了固定和原地转向功能，提升了机器人的实用性和适用范围，且采用的轮足结构，大大增加了机器人对与地形的适应能力。

主权项

1.一种集固定、原地转向功能的轮腿式六足机器人，其特征在于：包括上板（1）、下板（2）、上下板连接件（4）、支撑件结构（6）、轮腿驱动装置和轮腿结构（5），所述上板（1）和下板（2）平行设置且上板（1）和下板（2）通过上下板连接件（4）固定连接，上板（1）、下板（2）和上下板连接件（4）共同构成整体机架，轮腿驱动装置固定在下板（2）上，轮腿驱动装置连接轮腿结构（5）并驱动轮腿结构（5）运动，所述轮腿结构（5）和轮腿驱动装置设置有六对，六条轮腿结构（5）均匀对称布置在整体机架的左右两侧；/n所述轮腿驱动装置包括轮腿驱动电机（3）和电机架（7），电机架（7）通过螺栓固定在下板（2）的上表面上，轮腿驱动电机（3）固定在电机架（7）上；所述轮腿结构（5）包括圆弧轮腿（8）、轮腿电机架（9）、轮腿连接件（10）和步进电机（11），所述轮腿连接件（10）通过螺栓固定连接在圆弧轮腿（8）的内侧面上，步进电机（11）竖直固定在轮腿电机架（9）上，步进电机（11）的输出轴连接轮腿连接件（10），步进电机（11）运动时驱动圆弧轮腿（8）和轮腿电机架（9）绕着竖直设置的步进电机（11）的输出轴进行转动；所述轮腿驱动电机（3）的输出轴连接轮腿结构（5）的轮腿连接件（10），轮腿驱动电机（3）运动时驱动轮腿结构（5）整体绕着水平设置的轮腿驱动电机（3）的输出轴进行转动；/n所述支撑件结构（6）包括支撑件架（12）、丝杆驱动电机（13）、撑杆（14）、推杆（15）、移动块（16）和丝杆（17），所述支撑件架（12）通过螺栓固定在下板（2）的下表面上，所述丝杆驱动电机（13）通过螺栓水平固定在支撑件架（12）上，所述丝杆（17）通过轴承和轴承座安装在支撑件架（12）上，丝杆驱动电机（13）连接丝杆（17）的一端，移动块（16）套装在丝杆（17）上；所述撑杆（14）的上端铰接在支撑件架（12）上，推杆（15）的一端铰接在撑杆（14）的中部，所述推杆（15）的另一端铰接在移动块（16）上；丝杆驱动电机（13）运动时驱动丝杆（17）转动，进而带动移动块（16）沿着丝杆（17）直线运动，移动块（16）沿着丝杆（17）直线运动时带动推杆（15）的上端水平移动，进而通过推杆（15）的下端带动撑杆（14）绕着撑杆（14）与支撑件架（12）之间的铰接轴进行转动；所述支撑件结构（6）设置有四个，四个支撑件结构（6）方向交错分布，四个支撑件结构（6）等间距的分布在下板（2）的下表面上。/n