[实用新型]一种轮腿式多模式巡检搜救机器人有效
| 申请号： | 201920338911.3 | 申请日： | 2019-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN209757312U | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 张宪民;杜俊杰;黄沿江;张洪川;赖智立;刘昊丰;陈俊彤 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 44245 广州市华学知识产权代理有限公司 | 代理人： | 冯炳辉 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种轮腿式多模式巡检搜救机器人，包括多稳态机架、运动腿、带有驱动电机的全向轮、舵机线轮组件和外置传感器，所述多稳态机架包括四个基础单元，该四个基础单元构成一个多边形结构，且两两相邻的两个基础单元之间通过蓄能铰链相连接，每个基础单元由两个连接块及中间的弹簧铰链组成；所述运动腿有四个并分别彼此对称的安装在四个基础单元上；所述全向轮有四个，该四个全向轮分别安装在四个基础单元上；所述舵机线轮组件包括相互连接的线轮和驱动舵机，所述线轮上的钢丝绳将八个连接块串联，所述驱动舵机与任一连接块连接；所述外置传感器安装在多稳态机架上。本实用新型具有轻量化、灵活性强和可靠度高等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 基础单元 舵机 多稳态 全向轮 本实用新型 外置传感器 线轮组件 运动腿 线轮 多边形结构 搜救机器人 弹簧铰链 驱动电机 钢丝绳 驱动 多模式 可靠度 轻量化 铰链 蓄能 巡检 种轮 串联 对称 | ||
【主权项】：
1.一种轮腿式多模式巡检搜救机器人，其特征在于：包括多稳态机架、运动腿、带有驱动电机的全向轮、舵机线轮组件和外置传感器，所述多稳态机架包括四个基础单元，该四个基础单元构成一个多边形结构，两两相邻的两个基础单元之间通过蓄能铰链相连接，每个基础单元由两个连接块及中间的弹簧铰链组成；所述运动腿有四个并分别对称的安装在四个基础单元上，在机器人呈腿模式下展开分布于多稳态机架的四周，用于实现机器人的行走功能，在机器人呈轮模式下向上翻转并折叠至多稳态机架的中心处；所述全向轮有四个，该四个全向轮分别安装在四个基础单元上，每个全向轮配套有一个驱动电机，四个全向轮及其驱动电机在机器人呈腿模式时分别设于四个基础单元的内部，且与地面分离，并在机器人呈轮模式时往外翻转至多稳态机架的外侧，用于支撑机器人实现滚动功能；所述舵机线轮组件包括相互连接的线轮和驱动舵机，所述线轮上的钢丝绳将八个连接块串联，所述驱动舵机与任一连接块连接，所述驱动舵机驱动钢丝绳将连接块收紧使四个基础单元整体翻转90°，从而实现腿模式和轮模式的切换过程；所述外置传感器安装在多稳态机架上，用于为机器人的救援与搜索任务提供基础的感知功能。/n
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