[实用新型]一种四轮足仿生机器人

摘要

本实用新型涉及机器人领域。技术方案是：一种四轮足仿生机器人，其特征在于：该机器人包括机体、两两对称安装在机体两侧以带动机体运动的四个腿部执行机构、通过基座安装在机体顶部前侧以采集机体周围环境图像信号的摄像头、安装在机体顶部后侧以采集机体运动姿态信号的六轴陀螺仪、对称安装在机体的两个侧面以采集机体周围障碍物信号的两个红外避障模块、设置在机体前部和后部以采集障碍物与机身之间的距离信号的若干测距模块、用于接收信号并对信号进行处理以便控制四个腿部执行机构协调运动的控制模块以及电源。该仿生机器人能够自动规划运行路径，实现机器人的自主运动，并具有体积小、结构简单、成本低，工作稳定可靠的特点。

主权项

1.一种四轮足仿生机器人，其特征在于：该机器人包括机体(1)、两两对称安装在机体两侧以带动机体运动的四个腿部执行机构(2)、通过基座(3)安装在机体顶部前侧以采集机体周围环境图像信号的摄像头(4)、安装在机体顶部后侧以采集机体运动姿态信号的六轴陀螺仪(5)、对称安装在机体的两个侧面以采集机体周围障碍物信号的两个红外避障模块(6)、设置在机体前部和后部以采集障碍物与机身之间的距离信号的若干测距模块(7)、用于接收信号并对信号进行处理以便控制四个腿部执行机构协调运动的控制模块以及电源；所述四个腿部执行机构、摄像头、六轴陀螺仪、两个红外避障模块、若干测距模块和控制模块分别与电源电连接；/n所述控制模块包括分别与四个腿部执行机构一一对应的四个分单片机、与四个分单片机电连接的总单片机以及与总单片机电连接的微型电脑；所述摄像头通过无线模块与微型电脑连接；所述六轴陀螺仪、两个红外避障模块和若干测距模块分别通过I/O口与总单片机电连接；/n四个腿部执行机构结构相同；每个腿部执行机构均包括由舵机组驱动的连杆组件、安装在连杆组件上的步进电机(2-5)、由步进电机驱动的麦克纳姆轮(2-6)以及与步进电机电连接以驱动步进电机转动的驱动模块；所述驱动模块与对应的分单片机电连接。/n