[实用新型]双臂苹果采摘圆形分级收集机器人有效
| 申请号： | 201920389305.4 | 申请日： | 2019-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN209749189U | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 王海燕;唐一媛;司文田;马江山;李书童 | 申请（专利权）人： | 山东交通学院 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;A23N15/00;B07B13/05;B25J15/10;B25J19/02;B25J11/00;B25J9/12;B60L50/60;B62D5/04 |
| 代理公司： | 37246 济南领升专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 王吉勇;王爱丽 |
| 地址： | 250357 山东省济*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种双臂苹果采摘圆形分级收集机器人，包括自主移动平台，自主移动平台上部中心位置安装有机器人本体，机器人本体的顶部安装有双目视觉传感器机构，机器人本体前面设置有与其相配合的果实传输分级收集系统；自主移动平台上还设置有蓄电池组，蓄电池组上部安装有中央控制器，蓄电池组为机器人本体和自主移动平台上的所有电机、传感器以及中央控制器提供动力；中央控制器是整个机器人的控制中心，控制所有电器元件工作。该机器人适应能力强，运动灵活，安全可靠、结构紧凑，具有苹果采摘并分级收集能力。 | ||
| 搜索关键词： | 自主移动 机器人本体 中央控制器 蓄电池组 分级 机器人 采摘 双目视觉传感器 上部中心位置 苹果 本实用新型 电器元件 顶部安装 控制中心 收集系统 有机器人 能力强 传感器 双臂 电机 果实 传输 灵活 配合 | ||
【主权项】：
1.一种双臂苹果采摘圆形分级收集机器人，其特征是，包括自主移动平台，自主移动平台上部中心位置安装有机器人本体，机器人本体的顶部安装有双目视觉传感器机构，机器人本体前面设置有与其相配合的果实传输分级收集系统；自主移动平台上还设置有蓄电池组，蓄电池组上部安装有中央控制器，蓄电池组为机器人本体和自主移动平台上的所有电机、传感器以及中央控制器提供动力；中央控制器是整个机器人的控制中心，控制所有电器元件工作；/n所述果实传输分级收集系统包括由上下两部分组成的果实传输通道，上下两部分之间设置有与其相对应的圆形果实自动分级器，上部分果实传输通道和下部分果实传输通道的上端均通过支撑装置安装于机器人本体前侧面上，圆形果实自动分级器安装于支撑装置上，下部分果实传输通道的中间安装于三坐标移动系统总成上，果实传输通道的末端延伸至设置于自主移动平台上的果实收集箱内，三坐标移动系统总成底部安装于自主移动平台上，果实收集箱对应设置于三坐标移动系统总成的门式框架下方；/n所述圆形果实自动分级器包括基座，基座上相对设置有两组圆环体，每组圆环体均由相对的两个半圆环体组成，并能够通过安装在基座上的驱动舵机实现两个半圆环体的开合。/n
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