[实用新型]一种仿河狸的腿部划水装置有效
申请号: | 201920390441.5 | 申请日: | 2019-03-26 |
公开(公告)号: | CN210027855U | 公开(公告)日: | 2020-02-07 |
发明(设计)人: | 遆肖聪;陈洪立;屠嘉骏;陈刚 | 申请(专利权)人: | 浙江理工大学 |
主分类号: | B63H1/36 | 分类号: | B63H1/36 |
代理公司: | 33101 杭州九洲专利事务所有限公司 | 代理人: | 王之怀;王洪新 |
地址: | 310018 浙江省杭州*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | 本实用新型属于机器人技术领域。目的是提供一种仿河狸的腿部划水装置,该装置应具有结构简单、推力大、阻力小的特点。技术方案是:一种仿河狸的腿部划水装置,其特征在于:该装置包括机架、设置在机架上的两个电机、设置在机架两侧并由电机驱动的两个分支以及设置在每个分支末端的脚部;所述分支包括依次连接在机架与脚部之间的第一四杆机构与第二四杆机构以及连接在电机与第一四杆机构之间的曲柄摇杆构;所述第一四杆机构包括依次前后铰接为一体的第一连杆、第二连杆、第三连杆与第四连杆;所述第二四杆机构包括依次前后铰接为一体的第一连杆、第五连杆、第六连杆与第七连杆;所述曲柄摇杆机构包括驱动轮与第四连杆。 | ||
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【主权项】:
1.一种仿河狸的腿部划水装置,其特征在于:该装置包括机架(1)、设置在机架上的两个电机(2)、设置在机架两侧并由电机驱动的两个分支以及设置在每个分支末端的脚部;/n所述分支包括依次连接在机架与脚部之间的第一四杆机构与第二四杆机构以及连接在电机与第一四杆机构之间的曲柄摇杆机构;所述第一四杆机构包括依次前后铰接为一体的第一连杆(3)、第二连杆(4)、第三连杆(5)与第四连杆(6);所述第二四杆机构包括依次前后铰接为一体的第一连杆、第五连杆(7)、第六连杆(8)与第七连杆(9);所述曲柄摇杆机构包括驱动轮(10)与第四连杆;/n所述第一连杆的顶端可转动地铰接在机架上,第四连杆的两端分别可转动地铰接在第一连杆的中部与驱动轮上,第三连杆的顶端可转动地铰接在第四连杆的中部,第二连杆的两端分别可转动地铰接在第三连杆的底端与第一连杆的底端,驱动轮与电机转轴固定;/n所述第五连杆的顶端可转动地铰接在第一连杆的底端并且第五连杆与第二连杆固定,第一连杆和第二连杆之间的铰接轴与第一连杆和第五连杆之间的铰接轴同轴,第七连杆的顶端可转动地铰接在第一连杆的中部,第五连杆的底端与第七连杆的底端分别可转动地铰接在第六连杆上;所述脚部包括与第六连杆固定的骨架以及设置在骨架中的脚蹼。/n
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