[实用新型]一种用于磁共振成像仪内部的六自由度针刺机器人有效
| 申请号： | 201920415352.1 | 申请日： | 2019-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN210144719U | 公开（公告）日： | 2020-03-17 |
| 发明（设计）人： | 时运来;王富刚;林瑜阳;张军;程丁继 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | A61B17/34 | 分类号： | A61B17/34;A61B34/30;A61B34/10 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种用于磁共振成像仪内部的六自由度针刺机器人，包含笛卡尔模块、摆动模块和针刺模块；摆动模块固定在笛卡尔模块上，针刺模块固定在摆动模块上，其中，笛卡尔模块用于控制摆动模块在X方向、Y方向和Z方向上运动，X方向、Y方向、Z方向相互垂直；摆动模块用于控制针刺模块进行水平摆动；针刺模块用于控制穿刺针进行俯仰运动和进针运动。本实用新型采用多种形式无磁超声电机驱动，能够实现所需位置和姿态的前列腺穿刺，同时基于超声电机断电自锁的特性，无需附加额外锁定装置来保持位置；且系统的整体结构更加简单紧凑、易于小型化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 磁共振 成像 内部 自由度 针刺 机器人 | ||
【主权项】：
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