[实用新型]一种用于外骨骼手部康复机器人的手指屈伸运动机构有效
| 申请号： | 201920526158.0 | 申请日： | 2019-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN209933408U | 公开（公告）日： | 2020-01-14 |
| 发明（设计）人： | 杨超众;陈希;蔡颖鹏 | 申请（专利权）人： | 北京因时机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 11227 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人： | 孔祥贵;李海建 |
| 地址： | 100089 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型提供了一种用于外骨骼手部康复机器人的手指屈伸运动机构，所述外骨骼手部康复机器人包括覆盖在单只手的掌骨区域的固定板(1)，所述手指屈伸运动机构设置有与四指分别一一对应的第一屈伸单元(A)以及与拇指对应的第二屈伸单元(B)，第一屈伸单元(A)和第二屈伸单元(B)均采用直线驱动器作为动力，并配以由杆件构成的传动机构，如此，本实用新型提供的手指屈伸运动机构以较少的零部件即可完成手指的屈伸动作，因而能够降低设备整体的复杂程度，而且，通过将第一屈伸单元(A)和第二屈伸单元(B)安装在覆盖掌骨区域的固定板上，使得部件布置更为紧凑，高效利用了手背的有限空间，穿戴后不会对手腕运动形成干涉。 | ||
| 搜索关键词： | 屈伸 屈伸运动 本实用新型 手部康复 掌骨区域 固定板 外骨骼 机器人 直线驱动器 手背 部件布置 高效利用 机构设置 降低设备 屈伸动作 拇指 杆件 四指 穿戴 覆盖 紧凑 零部件 干涉 | ||
【主权项】：
1.一种用于外骨骼手部康复机器人的手指屈伸运动机构，所述外骨骼手部康复机器人包括覆盖在单只手的掌骨区域的固定板(1)，其特征在于，包括：/n安装在所述固定板(1)的四指区上的四套第一屈伸单元(A)，四套所述第一屈伸单元(A)与四指分别一一对应，每套所述第一屈伸单元(A)均包括沿手指前伸方向布置的第一直线驱动器(51)和由相互铰接的杆件构成的第一活动弓，所述第一活动弓的前端铰接有用于夹固在对应手指的中节上的第一指夹(42)，所述第一活动弓的后端与所述固定板(1)铰接，且所述第一活动弓相对所述固定板(1)的转动运动与对应手指的蜷曲运动位于同一平面内；/n与拇指对应的第二屈伸单元(B)，所述第二屈伸单元(B)包括沿拇指前伸方向布置的第二直线驱动器(34)和由相互铰接的杆件构成的第二活动弓，所述第二活动弓由依次铰接的辅助杆(31)、驱动杆(32)和被动杆(33)组成，所述驱动杆(32)为所述第二活动弓的主动杆，所述被动杆(33)远离所述驱动杆(32)的一端铰接有用于夹固在拇指的远节上的第二指夹(41)，所述辅助杆(31)远离所述驱动杆(32)的一端安装在所述固定板(1)的拇指区，所述第二直线驱动器(34)的一端与所述固定板(1)的拇指区铰接，另一端与所述驱动杆(32)铰接。/n
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